Micro Flying Robot Laboratory
研究内容

共振型羽ばたきロボットの開発

 本研究室では、トンボを模擬した4枚翼の超小型羽ばたきロボットを開発しています。 ロボットの軽量化、駆動システムの単純化のために共振型羽ばたき翼を採用しました。 共振型羽ばたき翼を用いることで、駆動システムを簡単にでき、 なおかつ駆動トルクが小さくても良いことから小さなモータで、 高い羽ばたき振動数を実現することができました。


図1.ホバリング実証試験の様子
動画(WMV形式-2.5MB)

 これまでの基礎実験や数値シミュレーションによる計算結果から、 羽ばたき振動数40Hzで共振型羽ばたき翼1枚当たり約10gfの推力が生成されることが分かりました。 つまり、4枚翼では40gfの機体をホバリングさせる能力があることを意味します。 このことを実証するために、図1に示されるホバリング実証模型を制作しました。
 この模型機は、4枚の共振型羽ばたき翼を1個のモータで動かすことができ、 その総重量は35gfになります(ただし、電源は外部電源です)。 動画で示されるように、約40Hzで羽ばたくことで、総重量35gfを上回る推力を発生し上昇することができました。ただしこの機体はまだ姿勢安定のための制御を行っていないので、機体が回転しないように支持装置に取り付けて行いました。

 現在は、羽ばたきロボットの姿勢制御に関する研究を行っており、 羽ばたきロボットのフリーフライトの実現を目指しています。


日本文理大学 マイクロ流体技術研究所
〒870-0397 大分県大分市一木1727
Tel.097-524-2657 FAX.097-524-2660
contact to mfrl@nbu.ac.jp
Copyright(c)2009
Micro Flying Robot Laboratory,
Nippon Bunri University.
All rights reserved.